Si claro, es como hablar con un amigo, solo que este amigo es Dios, y también puedes pedirle ayuda a los amigos de Dios para que te acompañen a rezar, me refiero a los ángeles y santos. Por cierto, orar y rezar son sinónimos, que no te vayan a querer engañar diciendote que son cosas distintas. Te doy unos ejemplos con enlaces.
Yo rezo de varias maneras, meditando la Palabra de Dios, haciendo un trabajo bien hecho y ofreciéndolo como oración, admirando a Dios por la naturaleza y las cosas de la ciencia pues la inteligencia y la naturaleza vienen de Dios, haciendo obras de misericordia materiales y espirituales, haciendo ayuno y mortificaciones, haciendo oraciones espontáneas para decirle lo que siento y quiero a Dios, usando fórmulas, ritos, y oraciones preescritas las cuales tienen una doctrina invariable y preservada a lo largo de los siglos, escuchando música religiosa (no tiene por qué ser aburrida XD) y hay muchas otras formas de rezar es cuestión de gustos, la idea es ser Amigos de Dios.
